Предметом административно-правовой науки является исследование правоотношений в сфере государственного управления, применения норм административного права, правотворчество самих органов государственного управления. Особым элементом предмета науки административного права является правотворческая и правоприменительная деятельность органов исполнительной власти, государственного управления и их должностных лиц. Изучая практику применения административно-правовых норм, можно оценивать их эффективность, выявлять пробельность в законодательстве и дефекты в юридической технике. Объект науки административного права – это управленческие отношения, которые исследуются наукой с целью их совершенствования.
Основное назначение науки административного права — на основе исследований предлагать методы и средства совершенствования системы деятельности органов исполнительной власти, государственного управления, органов местного самоуправления.

Административное право как наука начала свое развитие в XVI в., но аспекты государственного управления в той или иной форме находили отражение в трудах по теории государства с древности.
Вопросы поддержания порядка и обеспечения послушания подданных, благоустройства, организации войска занимали важное место в государствах древности и средневековья. В Древней Греции зародилось понятие «полиция», которое изначально означало управление делами полиса (города-государства) и впоследствии стало одним из значимых понятий административного права.
В средние века государственное управление редко выходило за пределы феодальных владений и было неоднородным, включая собственно государственное, земельное, военное, финансовое, судебное управление.
По мере развития феодальных отношения эти аспекты управления концентрировались в руках централизованного государства, для реализации функций управления начал формироваться бюрократический аппарат – прообраз будущего слоя государственных служащих.
В начале Нового времени философы-просветители обосновали разделение ветвей государственного управления, и основой государственного управления стала исполнительная власть. Ш.-Л. Монтескье в труде «О духе законов» обосновал принципы взаимоотношений ветвей власти: в свободном государстве население избирает представителей в законодательный орган, исполнительная власть принадлежит монарху и сдерживает законодательную, судебная же остается независимой.
Начало полноценному развитию науки административного права положила в XVII в. камералистика (камерализм, лат. camera — камера, государственная казна) — наука о финансах, экономике, хозяйстве, управлении. Она зародилась в ослабленной Тридцатилетней войной и раздробленной Германии и была направлена на поиск путей выхода из экономического и социального кризиса. Камералистика впервые обосновала одну из основ современного административного права – необходимость отраслевого управления, т.е. государственного устройства по функциональному принципу, когда каждое учреждение ведает отдельной сферой управления. Представителями камералистики являются Ф.Л. фон Зекендорф, И.Г.Г. фон Юсти, Й. Зонненфельс. Так, И.Г.Г. фон Юсти (1717—1771) в своих трудах развивал учение о внутреннем государственном управлении, имеющем целью всеобщее благо, счастье каждого отдельного человека и всего общества, а также исследовал работу полиции.
В XVIII в. из камералистики выделилось полицейское право – основа нынешнего административного права. Полицейское право — это наука о внутреннем управлении, изучавшая отношения по охране публичного и общественного порядка, личных и имущественных благ, а также совокупность учреждений и мер, способствующих предупреждению опасности, охранению и поддержанию порядка. Государственное управление воспринималось как система охранительных органов и отношений по охране существующих отношений в обществе. Такой подход к управлению был свойственен абсолютистским режимам Европы, он позволял «законсервировать» существующие общественные порядки и уберечь власть от революций. Термином «полиция» охватывалась вся сфера внутреннего управления, что подчеркивало всеохватность государственного управления и его неограниченность.
В XIX в. развитие учения об управлении было связано с именами немецких юристов Р. фон Моля и Л. фон Штейна, сформировавших предпосылки зарождения науки административного права в рамках государственно-правовой науки. Р. фон Моль (1799-1845) активно использовал понятие правового государства, введенное в научный оборот И. Кантом, и критиковал полицейское государство и полицейское право. Правовое государство он противопоставил аристократическому полицейскому государству. Л. фон Штайн (1815-1890), автор идеи социального государства, в труде «Учение об управлении» считал понятие и содержание исполнительной власти ключевым в государственном управлении. Все государственное право он разделял на право главы государства, право государственного устройства и право управления, внутри которого выделял право исполнительной власти и право управления в собственном смысле.
Выделение административного права из науки государственного права было обусловлено появлением в XVII-XVIII вв. новой профессиональной и социальной категории – чиновничества (государственных служащих).
В конце XIX - начале XX в. труды австрийского профессора А. Меркля и немецких профессоров В. Елинека и О. Майера заложили основу выделения особенной части административного права – совокупности норм, регулирующих управление отдельными сферами общественной жизни. В дальнейшем западная наука административного права активно развивалась с учетом особенностей систем управления в каждой конкретной стране и новейшими научно-техническими концепциями управления (теориями менеджмента, программно-целевого планирования и др.).

В России, в русле общего развития административного права, в начале XIX в. активно развивались основы камералистики – государство нуждалось в подготовленных кадрах для государственных преобразований. Европейские тенденции полицейского права также быстро укоренились в российской действительности, попав на традиционную почву «охранительства» и самодержавия. Среди наиболее видных представителей полицейского права XIX в. в России можно назвать И.Е. Андреевского (1831-1891), автора учебника «Полицейское право», в котором автор изложит несколько идиллическую картину поддержки государством свободы частной инициативы и о содействии государства обществу и личности; М.М. Шпилевского (1837-1883), автора труда «Полицейское право как самостоятельная отрасль правоведения»; И.Т. Тарасова (1849—1929), автора трудов «Краткий очерк науки административного права», «Очерк науки полицейского права»; А.И. Елистратова (1873/1874-1955), автора труда «Основные начала административного права», и др.
Административное право, как и в Европе, долгое время не выделялось из государственного права. Так, Н.М. Коркунов (1853-1904) в труде «Русское государственное право» объединял вопросы управления и административного права в рамках науки государственного права.
После Октябрьской революции восприятие государственного управления значительно изменилось. Административное право было окончательно перенесено в раздел государственного права. Советская идеология не признавала разделения властей, поэтому административное право, традиционно регулирующее исполнительную власть, не могло выделяться из общей теории государственного права. Полицейское право как отрасль права было отвергнуто, оно воспринималось как наследие буржуазного строя и инструмент классового господства. Однако его элементы приспособились к советской идеологии, которая так же исходила из примата государства над обществом и личностью.
В советское время вопросы государственного управления разрабатывали такие специалисты, как И.Н. Ананов, Л.А. Вызов, Э.К. Дрезен, А.Ф. Ефтихиев, А.Е. Лунев, Е.Ф. Розмирович, М.П. Рудаков, С.С. Студеникин, Ц.А. Ямпольская и др.
С распадом СССР и переходом к новому этапу государственности административное право обрело самостоятельность и стало включать в первую очередь отношения по реализации исполнительной власти. Современное развитие науки административного права в России базируется на идее о том, что государство и общество не только взаимодействуют между собой, но и обслуживают друг друга. На протяжении последнего десятилетия административное право стремительно развивается в трудах многих российских ученых-административистов, часть которых можно отнести хронологически и к советскому периоду. Среди них А.Б. Агапов, А.П. Алехин, Г.В Атаманчук, Д.Н. Бахрах, М.И. Еропкин, Ю.М. Козлов, Н.М. Конин, А.П. Коренев, В.М. Манохин, А.Ф. Ноздрачев, Д.М. Овсянко, Л.Л. Попов, Б.В. Россинский, Ю.Н. Старилов, Ю.А. Тихомиров и др.